姿勢制御機構を作成中・・
同じ回転軸をもつ二つのプロペラを、同じ出力で反対向きに動かしても反作用を相殺できず、機体がロールしてしまう問題ですが。
二組のプロペラの角運動量を算出した結果、最大で6.3%の差が出ることが判明しました。
エンジン出力は20万に設定しているので、6.3%なら12600。
つまり、出力12600の見えないエンジンが回転していて、その反作用が問題になっているということになります。
計算上は。
ちなみに二機のエンジンのうち、どちらが高回転するかは完全にランダムなので、あらかじめエンジン出力から12600を引いておく、ということはできません。
考えた末、以下の機構で対処することにしました。
・出力20万で二つのエンジンを回転させる
・機体の角速度を監視し、ロールが認められたらロールに寄与している方のエンジン出力を0にする
・ロールが収まったらエンジン出力を元に戻す
これで、ロールはほぼ押さえられるようになりました。
あとは実機に組み込んでみて、微調整です。
