複葉機とオートパイロット

複葉機ですが、なんとか形になりました。
エンジンの反作用については、３種類の機構で抑制しています。
　
・同じ出力のエンジンを逆向きに動かして反作用を大まかに相殺
・機体の傾きを監視して、傾きに寄与しているほうのエンジンの出力を落とす
・同じく傾きを監視して、傾きを打ち消すようにエルロンを自動制御（ただしエルロンを手動操作した場合はOFF）
　
もうほとんどオートパイロットです。
複葉機の風情が……。
ただ、ここまでやっても離陸時にはやはり、機体が傾いたりします。
本当に、実機ではどうしてるんだろう。
歯車的なものを挟んでエンジンとプロペラの回転方向を逆にしてるとか。
ただ離陸自体は可能ですし、離陸してしまえばリアルな操作感なんです。
ラダーを使わないとまともに旋回できないし（笑）
　
ソースコード
↑↓　上下
←→　ロール
ZA　　スロットル
XC　　ラダー
SD　　前輪を左右に
　
= = =
　
2007「おーいお茶新俳句大賞」に応募しました。
昨年は二次選考通過後に落選したので、今年こそは・・・というところですが、今回はどうも、ぴんとこない。
受かる気がしません。
自分の中での出来は悪くない気がしますが・・・むりぽ。
当選発表は来年7月になります。